镇远从春秋开始即有建置，秦属黔中郡，汉属陵郡，无阳县地，隶荆州。
    唐代，置梓姜县,属奖州龙溪郡,武后长安四年(704年),割沅州夜郎、渭溪二县置沅州，开元十三年（725年），改名鹤州。二十年（732年），改称奖州，领峨山（岑巩）、渭溪（玉屏）、梓姜（镇远）三县。
    宋大观元年(1107年),置安夷县,属思州,宣和四年(1122年),废安夷县作堡,隶黔州。
    元至元十四年(1277年),置镇远沿边溪洞招讨使司,属思州军民安抚司.三十年(1283年),改置镇远军民总管府,以田氏为总管,沿中河山,隶湖广行省,旋改隶思州宣慰。同时置附郭镇安县,旋改曰安夷县。
    明代洪武二年（1369年），置镇远沿边溪洞招讨使司，属思南宣慰司。四年（1371年），降镇远府为镇远州。五年六月十三日（1372年6月13日），改隶属湖广行省。二十年（1387年），思南宣慰司治迁至此。二十二年（1389年），思南宣慰司迁治于水德江，镇远州另置镇远卫，隶湖广都司。同年，设镇远卫，隶湖广都司。永乐十一年（1413年），废思州、思南二宣慰司，分其地置镇远府，与州同治，隶贵州布政使司。十二年三月，以镇远溪洞金容金达长官属镇远州。正统三年（1438年）五月，省州入府，与镇远卫同城。弘治十一年（1498年），改蛮夷长官司为镇远县。设流官，属府附郭，正德年间，知府程始建城。万历二十九年（1601年）十一月，镇远卫改隶贵州都司。三十一年（1603年）隶湖广都司。
    清康熙二十一年（1682年）裁卫入县，三十八年（1699年）移县治于卫城，府县分治。雍正十年（1732年）其改县丞一员，驻邛水，称邛水县丞。宣统元年（1909年）县并入府。